B轮融资2.9亿，它的显微外科机器人解决直径１毫米以下的血管手术难题

2023年10月4日，显微外科手术机器人领域的Microsure企业宣布完成3800万欧元（约2.9亿人民币）B轮融资。这笔资本轮融资主要用于显微手术机器人MUSA-3的开发，同时获得注册申报。

此前，Microsure已在B轮融资中筹集了270万欧元，用于进一步开发和临床推广MUSA显微外科机器人。两轮融资结束，Microsure共筹集4070万欧元。

Microsure总部位于荷兰埃因霍温地区，由埃因霍温理工大学（TU/e）和马斯特里赫特大学医学中心于2016年创立，目前拥有30多名技术专业人员。公司专注于改变显微外科的格局，开发创新的机器人系统，提升外科手术的精度和效率。

2019年，Sjaak Deckers就任Microsure首席执行官。彼时Microsure即将推出的MUSA-2尚不成熟。经过一段时间的使用测试，MUSA-2还需要更多的维修与更新，离医生设定的标准也还有很大距离。

Deckers清楚地看到了研发人员“拥有专业知识，但缺乏工业经验”。而Deckers在此之前已经成立了两家公司：Sapiens，于2014年出售给美敦力；另一家为GTX Medical（现为Onward Medical），该公司现在在阿姆斯特丹和布鲁塞尔泛欧交易所上市。对于研发项目管理、产品管理方面，Deckers拥有超过25年的经验。

面对MUSA-2当时的困境，Deckers与管理层一起决定改变策略，重新开发新的改进版本。这个决定在当时震惊了公司和投资者，但就现在的发展情况来看，Deckers的冒险是值得的。

其实在Microsure成立之前，MUSA-1已经诞生。

传统的显微外科手术，人工很难进行直径１毫米以下的血管吻合操作。医生需要将手术部位在光学仪器下放大5倍到40倍，才能完成手术。显微外科医生需要缝合极细的血管和身体部分，小血管的直径一般为半毫米甚至更小，为了将两个静脉连接在一起，医生必须在他们几乎看不见的血管中缝合至少四到五次。

《Nature Communication》中的一篇文章提到，由于显微镜和仪器技术的不断发展，显微外科医生现在能够通过连接直径在0.3至0.8毫米之间的血管，重建淋巴流动和血管化组织移植。但尽管如此，其性能仍然受到人类双手精度和灵巧性的限制。

在使用显微外科机器人情况下，血管吻合手术可以达到小于0.1毫米的精度。同时使用机器人可以减轻医生的疲劳程度，消除医生手的颤抖；还可以提供显微力反馈使医生能更好完成手术，替代主刀医生完成血管剥离，吻合，剪断等复杂操作。

达芬奇系统（Intuitive Surgical Inc.）作为外科广泛使用的机器人系统，主要用于进行内窥镜手术，因此在显微手术中也表现出局限性，之前医学界也尚未出现能专为重建显微外科设计的机器人系统。

埃因霍温理工大学（TU/e）和马斯特里赫特大学医学中心看到了这个局限，在他们的要求下，Maarten Steinbuch教授带领他的博士生Raimondo Cau共同开发了一个显微外科机器人，即MUSA-1。MUSA-1的诞生让埃因霍温理工大学（TU/e）看到了其市场潜力，于是，Microsure公司就此诞生。

2017年，马斯特里赫特大学医学中心在显微手术干预中使用了由Microsure制造的人工智能驱动机器人。该手术机器人缝合了一名淋巴水肿患者的0.03至0.08毫米血管，利用该机器人，整个手术过程的动作变得更小，更准确。

关于MUSA-1的更多信息，Microsure并未透露。

2019年，Microsure推出了MUSA-2机器人。它的主要功能包括缩放运动、震颤过滤和使用外科医生仪器的能力，从而提高精度和控制。

MUSA-2显微手术机器人 图源：Microsure

MUSA-2与奥林巴斯ORBEYE 4K 3D手术视频显微镜相结合，进行游离皮瓣移植术 图源：Microsure

通过减少人手移动和过滤自然震动，该系统能让外科医生缝合极其微小的、看不见的血管。这一进步提升了医生在显微外科手术中修复解剖结构的能力，从而减少了手术并发症的产生，改善患者术后护理状况。

外科手术中，医生需要在手术台上进行长时间工作。MUSA-2的诞生虽能让手术借助机器人提高精度，但仍然没有为医生提供更舒适的工作环境。

在MUSA-2的基础上，MUSA-3做出改进。消除了手稳定性的外部表面需求，使外科医生能够无缝地执行复杂操作。

MUSA-3由机器人手臂车和外科医生控制台组成。

当伤口平面更垂直时，外科医生将手放在支撑表面上进行操作变得具有挑战性。MUSA-3能让外科医生导航各种伤口平面方向，同时能以非常高的精度缝合。MUSA-3的灵巧性和稳定性，让医生无需依赖外表面即可保证手部稳定。

  MUSA-3 显微手术机器人图源：Microsure

MUSA-3还将外科医生操作舒适度与改进的人体工程学相结合，让外科医生能够在带有数字外窥镜或混合手术显微镜的医生控制台上工作，这优先考虑了外科医生的舒适度和控制力。

MUSA-3与数字显微镜结合使用。外科医生查看数字或混合显微镜屏幕，使用操纵杆控制MUSA-3，操纵杆的操作被转移到机器人手臂上，利用运动缩放和震颤过滤以提高操作精度。

 外科医生控制台 图源：Microsure

MUSA-3在前两代MUSA的基础上，提供了更高的灵活性和更宽的工作空间，利用减少震颤以提高精度，并集成了外科医生现有的各类微型器械。实现了医生舒适度与手术精确度的双重提升。

如今的MUSA已是一个轻巧、小型的系统，可以安装在手术台和显微镜上，只需对手术室布局和组织规划进行简单调整，即可集成到手术室中。

截止目前，MUSA-3还未发行，正在等待当地监管机构的许可与开发。

现今，MUSA可应用场景包括淋巴静脉吻合术，远端神经修复，血管化组织移植和许多其他复杂的显微外科手术。MUSA已被临床实验证明在缝合血管以减少淋巴结肿方面是安全有效的。

放眼国际，当前显微外科手术机器人领域除了Microsure研发的MUSA系统，也仅只有意大利公司Medical Micro instruments（MMI）推出的Symani系统，获得了CE认证。

在国内，布局这一赛道的已有昂泰精微和迪视医疗两家企业获得融资。昂泰精微拥有通用型显微外科机器人、眼科手术机器人、经胃肠镜机器人等多个产品。迪视医疗以眼科手术为切入点，并深入显微外科领域。

Microsure对显微外科手术机器人应用领域的探索，让手术机器人此前被忽视的领域受到关注，也让市场对该领域更精细的技术、临床认知度有了新的变革方向。期待显微外科手术领域的更多创新性变革。

参考资料：

van Mulken, T.J.M., Schols, R.M., Scharmga, A.M.J. et al. First-in-human robotic supermicrosurgery using a dedicated microsurgical robot for treating breast cancer-related lymphedema: a randomized pilot trial. Nat Commun 11, 757 (2020).