清华团队将弹簧圈“变身”软体机器人，可不依赖传感器自主避障，并实现全向运动

清华大学李曙光副教授团队受彩虹圈弹簧玩具启发，设计了一种名为WHERE-Bot的软体螺旋环状翻转机器人。该机器人采用弹簧圈作为主体结构，通过滑环固定在中央轮毂上，并由电机驱动实现全向运动。与传统软体机器人相比，WHERE-Bot无需依赖复杂的传感器或控制系统，就能展现出卓越的环境交互性能。它具有三种独特的运动模式：沿轮毂进行螺旋翻转、弹簧圈自转以及由于不均匀质量分布产生的位移运动。这种设计使其特别适合管道检测、物质运输和未知洞穴探测等任务。此外，其柔性结构设计使其在碰撞时不会损坏设备，并能自动调整运动轨迹，有望应用于新型移动机器人系统和娱乐设施。该研究不仅为软体机器人领域带来了新的设计思路，还建立了简化的运动学模型，为类似系统的开发提供了理论参考。