中国原研磁共振兼容机器人，实现高精度立体定向神经干预

神经系统疾病高发，立体定向神经干预是常见手术方式，但传统手动操作存在局限，MRI引入虽提高手术精度但传统操作在MRI环境下也有问题，且尚无机器人系统能在交互式MRI引导下实现完全驱动的立体定向定位及亚毫米级精度干预。上海交大杨广中、高安柱、冯原教授及瑞金医院孙青芳教授团队提出基于混合气动-液压驱动系统的MRI引导机器人系统，集成了宏观、微观驱动的立体定向系统，还设计了仿生式软驱动器，成像引导可交互式导航和闭环控制。模拟实验中系统定位误差均小于1mm，尸体实验定位精度为0.68±0.13mm，猪脑活体实验进一步验证了系统精度与可靠性。