临床介入专家遇上机器人工程师：他们要把穿刺活检从“手艺”变成“科学”

在一间县级医院的介入手术室里，58岁的王医生盯着CT屏幕，手心微微出汗。屏幕上，一个8毫米的肺结节正随着患者呼吸轻微移动——他知道，接下来的穿刺，容错空间几乎为零。稍有偏差，不仅取不到有效组织，还可能引发出血及气胸。

这样的场景，在中国基层医院每天都在上演。

癌症早已成为我国居民健康的“头号威胁”。根据国际癌症研究机构（IARC）《GLOBOCAN 2022》报告，2022年全国新发癌症病例约482万例，占全球总数的24.1%；死亡病例达257万例，占比高达26.5%。过去二十年，癌症发病率以年均1.4%的速度持续攀升，疾病负担不断加重。

其中，肺癌、肝癌、胰腺癌等实体瘤尤为严峻：

肺癌年新发约106万例，占所有癌症的22%，高居首位；

肝癌年新发约39万例，占全球近45%；

胰腺癌虽“沉默”，年新发也已超12.5万例，且多发现即晚期。

对这些患者而言，影像检查或血液检测只能提供线索，唯有穿刺活检获取病理组织，才能明确肿瘤性质、分子分型和基因突变状态——这直接决定了能否使用靶向药、是否适合消融、如何分期治疗。可以说，穿刺是精准肿瘤诊疗不可绕过的“第一道关口”。

但现实却异常残酷。

肿瘤病灶并非静止靶点——呼吸起伏、器官位移、软组织形变，时刻改变着它的位置。用一位专家的话说：“就像在移动的沙地上，瞄准一粒尘埃。”

而肝门、胰周区域血管与胆管密布，穿刺无异于“刀尖排雷”。稍有偏差，轻则取样失败，重则引发大出血或胆漏。世界卫生组织数据显示，因穿刺精度不足导致的误诊、漏诊及并发症，正使全球数百万肿瘤患者错失最佳干预窗口。

“传统穿刺，本质上是凭经验‘盲打’。”301医院临床专家肖越勇主任医师直言，“再资深的医生，也难完全抵消呼吸干扰和解剖复杂性带来的不确定性。”

临床上，培养一名能独立完成复杂穿刺的医师往往需要3–5年，技术却难以标准化复制。在设备有限、团队薄弱的基层医院，面对高风险、高精度要求的操作，医生们常常陷入一种集体性的无力感。

正是在这种背景下，“不好做、不能做、不敢做”成了压在基层医生心头的三座山——

不是不想做，是病灶在动、解剖太险，“不好做”；

不是不愿做，是设备不足、流程无标，“不能做”；

更不是不敢担当，而是一次失误，就可能危及生命，“不敢做”。

当技术门槛高企、风险如影随形，基层医院往往只能将患者向上转诊。而这道横亘在“需要”与“能力”之间的鸿沟，不仅延误个体救治，更成为制约我国肿瘤整体防治水平跃升的关键瓶颈。

如今，一项新兴的穿刺导航技术，正试图撬动这座大山。

一次偶然的医疗行业交流，让刘华根窥见了临床诊疗中的技术空白——传统穿刺手术对医生经验的极致依赖，以及由此带来的精准度参差不齐、并发症高发等问题，与工业机器人的标准化、高精度优势形成了强烈反差。

“当时就觉得，工业领域成熟的精准控制技术，或许能为医疗穿刺带来突破。”这个念头，成为他后来跨界医疗器械领域的初心。

与此同时，在301医院介入中心手术室里，肖越勇医生正面临着临床一线的现实困境，穿刺技术难以规模化复制。“我最多的时候带十个进修医生，跟着我在手术台上观摩、实操，可他们回到各自医院后，很多人根本做不了复杂穿刺”。肖越勇医生解释道，传统穿刺全靠医生的手感、空间想象力和临床经验，同样一个病灶，不同医生的进针角度、力度、深度都不同，不仅导致病理结果一致性差，还让气胸、出血等并发症发生率居高不下。

深耕介入治疗30余年，他主刀过无数复杂穿刺手术，也见证了太多因技术局限导致的遗憾——“有的进修医生断续跟着我学了十年，回到基层还是做不好，不是不够努力，而是手动操作的精准度根本无法稳定复制。”

基层医院因缺乏专业人才和技术支持，大量患者只能辗转到三甲医院，不少人在等待中错失了最佳诊疗时机。“我当时就想，能不能有一种设备，能把成熟的穿刺经验固化下来，让更多医生都能做到精准穿刺？”

专注精密控制机器人的工程师刘华根于2019创立亿盛欣科技，立志用智能技术破解基层穿刺“不好做、不能做、不敢做”的行业困局。

从工业机器人到医疗机器人，刘华根说：“医疗机器人面对的是患者的生命安全，行业强监管特性决定了其在可靠性、安全性和精准度上的要求远高于工业机器人。”

在他看来，医疗领域的技术应用必须经过充分验证，即便是人工智能、机器人这类前沿技术，目前也仍以辅助角色为主，但这并不妨碍技术向全自主方向探索。

亿盛欣Precio®平台全球首创的双模智能穿刺方案，以“实时引导+导航兼容”的核心设计，打破了传统穿刺技术的诸多限制，从精准度、安全性、普适性三大维度，重新定义了穿刺手术的行业标准，为复杂穿刺治疗开辟了全新赛道。

当前国内医疗市场呈现明显的设备分层：三甲医院普遍配备大孔径CT，具备开展高端介入治疗的硬件基础；而广大县级医院及基层医疗机构，仍以小孔径CT为主，难以支撑复杂的实时引导操作。针对这一现状，亿盛欣的双模方案给出了最优解：在大孔径CT环境下，启用实时引导模式，依托实时CT影像流实现病灶的动态追踪；在小孔径CT场景中，则无缝切换至导航模式，兼容传统设备的同时保障穿刺精准度。

双模智能穿刺方案的核心创新，在于对不同医疗场景的深度适配与技术融合。“我们之所以设计双模式，本质是为了解决医疗资源分布不均的现实问题。”刘华根解释道。

这种“一机适配全场景”的设计，彻底打破了设备壁垒，让不同层级的医院都能开展高质量的穿刺手术。

导航模式作为经过临床验证的成熟技术，通过三维重建技术将CT影像转化为可视化的“三维地图”，医生在光学导航系统的引导下规划进针路径，相较于传统盲穿，大幅降低了对医生空间想象力的依赖。但刘华根也坦言，传统导航模式存在天然局限：“三维地图是基于几分钟前的静态CT影像构建的，而患者的呼吸运动、软组织变形是持续发生的，这就导致‘地图’与‘实际路况’存在偏差，穿刺后仍需二次验证调整。”

而实时引导模式的出现，则实现了穿刺技术的代际跨越。这一模式彻底摒弃了静态三维重建，直接依托主流CT的实时影像流进行引导，患者呼吸引起的病灶移位、软组织变形，都能即时呈现在医生眼前。

更关键的是，亿盛欣团队将人工智能技术深度融入其中，通过实时图像分割算法，自动识别病灶与周围血管、神经等关键结构，动态调整穿刺路径。

在精准度的量化指标上，亿盛欣的双模平台实现了在体1mm的穿刺精度，这一突破对复杂部位穿刺具有革命性意义。

以肝、胰等腹部肿瘤为例，这些部位解剖结构复杂，肝门区、胰周密布血管胆管，传统穿刺如同“在血管丛林中寻找通道”，稍有偏差就可能引发致命出血。而1mm级的精准度，能让穿刺针精准避开关键结构，直达病灶核心。

除了精准度，安全性与效率的提升同样是技术突破的核心价值。传统穿刺手术耗时超30分钟，医患需反复暴露于CT辐射，而亿盛欣的双模平台将手术时间缩短至20分钟以内，部分简单病例甚至只需10分钟，大幅降低了辐射暴露风险。

同时，平台内置的主动防护体系，通过AI实时监测穿刺路径上的关键结构，一旦发现潜在风险便立即预警并暂停操作，从源头预防气胸、出血等并发症。数据显示，采用该平台的穿刺手术，并发症发生率较传统方式降低了60%以上。

肖越勇医生在临床工作中发现，很多肿瘤患者在穿刺确诊后，仍需面临二次治疗的奔波与风险。

部分患者因病灶位置特殊、周围血管密布，穿刺活检后需转至其他科室制定消融方案，再等待二次手术，不仅延误治疗时机，还增加了患者的痛苦与经济负担。“肿瘤治疗最忌‘碎片化’，穿刺获取病理信息后，若能立即开展精准消融，就能最大程度减少肿瘤扩散风险，提升治疗效果。”肖越勇医生的这一临床洞察，成为团队研发“诊疗一体”方案的核心起点。

他们尝试了“穿刺”与“消融”实现了无缝衔接。当穿刺针精准获取病理样本后，无需更换设备，医生可直接通过系统切换至消融模式，机器人基于实时影像数据与病理分析结果，自动规划消融路径与能量输出方案。

肖越勇医生用一个形象的比喻解释这一过程：“传统消融就像凭感觉煮鸡蛋，不知道该用多大火候、煮多久才能既煮熟（彻底灭活肿瘤）又不煮爆（损伤周围正常组织）；而智能平台就像精准的智能煮蛋器，能根据肿瘤的大小、位置、病理类型，精准计算能量输出参数，让消融既彻底又安全。”

这一方案的技术核心，在于机器人对多维度数据的整合与精准调控。

消融过程中，穿刺针不仅是治疗工具，更是“数据传感器”，实时采集病灶区域的阻抗、温度、电流等关键数据，AI算法结合术前影像、病理结果动态调整能量输出——当检测到温度过高、可能损伤周围血管时，系统自动降低功率；当发现病灶边缘未完全覆盖时，则适当扩大消融范围。

为了实现更广泛的治疗适配，亿盛欣的平台还兼容多种主流消融技术，包括射频、微波、冷冻消融及纳米刀等。不同消融技术的参数特点、适用场景，均已预先录入系统数据库——医生只需根据患者病情选择对应的消融方式，机器人便会自动匹配最优操作方案。“波科、美敦力的消融设备，还有国产的能量平台，我们都做了兼容性测试。”这种开放兼容的设计，让医院无需更换现有消融设备，即可接入智能诊疗体系，大幅降低了临床落地门槛。

更重要的是，平台还具备术后即时评估功能。消融完成后，机器人可通过实时影像与数据反馈，自动判断消融效果：通过对比消融前后的病灶密度、血流信号，结合温度、阻抗等治疗数据，生成可视化评估报告，明确告知医生“肿瘤是否完全灭活”“是否需要补充治疗”。这一功能彻底改变了传统消融“术后等待复查”的模式，避免了因治疗不彻底导致的肿瘤复发，也减少了患者二次治疗的成本与风险。

“医疗技术的终极目标是为患者提供全周期的解决方案，而不是单一的设备或技术。”刘华根表示，未来亿盛欣还将与更多能量设备厂商深度合作，持续丰富治疗方案库，同时融入AI辅助预后评估功能，通过长期随访数据预测患者复发风险，为后续治疗提供个性化建议。

这种从“诊断”到“治疗”再到“康复管理”的全链条布局，不仅让精准医疗的价值贯穿肿瘤治疗始终，更让亿盛欣从“穿刺设备供应商”升级为“肿瘤微创治疗整体解决方案提供商”，为行业发展开辟了全新路径。

命运让一群有着相同愿景的人汇聚在一起。

肖越勇医生从事介入治疗30余年，见证了穿刺技术从“盲穿时代”到“智能时代”的完整迭代。“临床医生的使命，不仅是治病救人，更要发现问题、推动改变”。肖越勇医生始终坚持将临床需求转化为技术命题，从早期导航系统的参数优化，到双模智能平台的功能设计，再到第二代产品的小型化构想，他的每一条建议都源于手术台的真实场景。

CEO刘华根则是跨界创新的核心推动者。美国普渡大学计算机科学硕士出身，他拥有20年机器人及医疗器械开发管理经验，是北京经开区“亦麒麟领军人才”。早年在ABB深耕工业机器人领域，他主导过多个高精度机械臂项目，练就了对系统集成、精准控制的极致追求。

肖越勇医生凭借丰富的临床经验，为技术研发划定“安全边界”，明确设备必须满足的临床需求；刘华根则发挥跨界优势，整合机器人控制、人工智能、影像处理等多领域技术，逐一破解难题。

亿盛欣的团队还汇聚了一批跨领域精英，并由具有20年高端医疗器械产业化经验的国家级海归人才作为首席科学家，为产品研发提供前沿的技术视野与产业化路径指导。市场负责人周海燕拥有20余年医疗行业市场及商务运作经验，擅长市场拓展与品牌建设，凭借广泛的行业资源和深厚的客户关系网，推动产品快速落地各级医院。

除了技术设备的支持，远程医疗与标准化培训成为公司关键配套保障。“现在5G技术已经成熟，我们的机器人支持远程操作和指导，三甲医院的专家可以远程协助基层医生完成复杂手术。”肖越勇医生介绍，301医院已经实现了院内与海南分院之间的远程穿刺操作，这为基层落地提供了可借鉴的模式。

在医生培训方面，亿盛欣的设计颠覆了传统“培养人”的逻辑，转向“让机器人适应人”。“我们会收集专家的操作习惯、不同病种的穿刺参数，通过人工智能形成标准化操作包，基层医生无需漫长学习，只需按照机器人的引导操作即可。”刘华根表示，这不仅降低了医生的学习成本，更让专家经验得以规模化复制，真正实现“让基层医院敢做、能做”。

产品的多场景适配也并未增加临床操作难度。“不同厂家的消融针、不同规格的设备参数，我们都已经输入到机器人系统中，医生只需选择对应的设备型号，机器人就会自动匹配参数。”未来医生对机器人的依赖性会越来越强，“不是机器人取代医生，而是让医生从重复的操作中解放出来，专注于病情诊断和治疗决策”。

医保准入的推进，成为打破基层患者“用不起”壁垒的关键一环。

目前，我国部分省份已将达芬奇手术机器人、骨科智能设备等纳入医保报销范围，为医疗机器人的医保准入奠定了政策基础。

团队正积极参与医保政策沟通，推动双模智能穿刺技术纳入医保报销目录。“穿刺手术是肿瘤诊疗的必需环节，基层患者往往因费用问题放弃精准穿刺，转而选择传统方式，增加了误诊漏诊风险。”刘华根坦言，医保准入不仅能减轻患者负担，更能提升基层医院的设备使用率，形成“医院愿意采购、患者愿意接受、医保可持续”的良性循环。

此外，公司还在构建“设备+耗材+服务”的长效合作模式。针对基层医院的运营需求，公司提供设备租赁、按次收费等灵活合作方式，降低医院前期投入压力；同时配套供应专用穿刺针等耗材，通过规模化采购降低耗材成本，并保障耗材供应的及时性；后续还将提供设备维护、软件升级等持续服务，确保基层医院“用得久、用得好”。

“我们不是简单地卖设备，而是成为基层医院的长期合作伙伴，从设备、技术、人才、政策等多方面提供支持，让基层医院真正敢做、能做、会做精准穿刺手术。”刘华根强调。

当前，国家“十五五”规划将高端医疗装备列为重点支持领域，CT设备正从“诊断型”向“介入治疗型”迭代，这为亿盛欣带来了重大发展机遇。“政策支持不仅体现在审评加速、研发补贴上，更推动了CT设备的升级换代，大孔径CT的普及率越来越高，为我们的实时引导技术提供了更广阔的应用场景。”刘华根表示，随着国产CT价格逐步下探，县级医院的设备条件不断改善，这正是亿盛欣拓展基层市场的黄金窗口期。

对于国产高端医疗装备的自主创新之路，刘华根有着清醒的认知：“自主创新不是简单的进口替代，而是要在替代中定义新的标准。”他认为，真正的创新必须源于临床需求，“我们所有技术研发的目标，都是为了解决医生的痛点，而不是为了创新而创新”。这种以临床需求为导向的创新理念，让亿盛欣在市场竞争中形成了独特优势——相比同类产品，其双模方案兼容性更强、场景覆盖更全，且不绑定特定CT设备，更符合医院的实际采购需求。

谈及公司未来3-5年的发展蓝图，刘华根给出了清晰的规划：2027年完成第一代产品注册样机开发和型检，2028年取得NMPA注册证并进入三甲医院；同步启动第二代产品研发，聚焦小型化机械臂设计，让小孔径CT也能实现实时引导穿刺；最终构建“设备+耗材+能量平台+服务”的完整生态，成为经皮穿刺领域的生态领导者。

站在政策赋能与行业升级的双重风口，亿盛欣的未来清晰而坚定：第二代小型化产品将进一步降低基层落地门槛，医保准入的推进将让技术惠及更多群体，“设备+耗材+能量平台+服务”的生态布局将重塑穿刺治疗的产业格局。而这背后，是中国医疗装备从“跟跑”到“领跑”的雄心，是医工融合从“单点突破”到“系统创新”的跨越，更是精准医疗从“高端小众”到“全民可及”的初心。

专家点评：

尚骏投资陈奕群

从投资视角看，亿盛欣科技具备高成长医疗科技标的的核心要素：一是技术壁垒深厚，双模实时引导平台为全球首创，5项发明专利构筑护城河，且兼容主流CT设备的开放架构打破厂商的封闭生态，市场渗透弹性显著优于竞品；二是商业化路径清晰，凭借"无需更换现有CT"的升级方案快速切入标杆三甲，继而通过耗材复购和能量平台集成实现收入结构优化；三是赛道精准，机器人辅助穿刺渗透率仅1.6%，中间有十年窗口期以及国产替代政策红利；四是团队执行力有医工商多学科结合，核心成员兼具清华系技术转化基因与301医院临床资源，历史成功退出经历能够降低执行风险。